배달 로봇을 위한 도시 환경, 특히 캠퍼스나 도시와 같은 지역에서는 많은 맞춤형 기능이 표준 도로 의미 분류를 무시 합니다. 이러한 과제를 해결하기 위해 우리 논문에서는 SOD(Salient Object Protection)를 활용하여 이러한 고유한 기능을 추출하고 이를 향상된 로봇 루프 폐쇄 및 위치 파악을 위한 중추 요소로 사용하는 방법을 소개합니다. 기존의 기하학적 특징 기반 위치 파악은 조명 및 모양 변화의 변동으로 인해 방해를 받습니다. 의미론적 분할보다 SOD를 선호하는 것은 표준화되지 않은 수많은 도시 특징을 분류하는 복잡성을 피하는 것입니다. 일관된 지반 특징을 달성하기 위해 MC-IPM(Motion Compensate IPM) 기술이 구현되어 왜곡 보상을 위한 모션을 활용하고 이어서 모멘트 계산을 통해 가장 관련성이 높은 두드러진 지반 특징을 선택합니다. 철저한 평가를 위해 실제 도시 시나리오에 대한 돌출성 탐지 및 위치 파악 성능을 검증했습니다.